工业机器人：你所不知道的那些事

谈及机器人我们很更容易误解到美国大片里的精彩场面，他们刀枪不入、神秘白怪；他们上天入地、亦正亦邪。我们总在设想能有台机器人，她可以和你谈天聊天、照料你的居家、不懂你的喜怒哀愁。　　设想大大，建构好比。当今的机器人尽管没有超过如此人性化的地步，但在伸延人的手脚、智能化方面早已获得相当大成果。

譬如工业机器人，在工业生产生产上替换人已完成了许多不能已完成的任务，建构了人类奇迹。　　工业机器人，你不懂多少？　　工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分构成。

　　①主体即机座和执行机构，还包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动维度，其中腕部一般来说有1～3个运动维度；　　②驱动系统还包括动力装置和传动机构，借以使执行机构产生适当的动作；　　③控制系统是按照输出的程序对驱动系统和执行机构收到指令信号，并展开掌控。

　　分类：　　①按臂部的运动形式分成四种。　　直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；　　圆柱座标型的臂部可不作乘载、转弯和前端动作；　　球座标型的臂部能转弯、转动和前端；　　关节型的臂部有多个旋转关节。　　②按执行机构运动的掌控机能，又可分点位型和倒数轨迹型。

　　点位型只掌控执行机构由一点到另一点的精确定位，限于于机床上下漆、点焊和一般运送、集装箱等作业；　　倒数轨迹型可掌控执行机构按等价轨迹运动，限于于倒数焊和配色等作业。　　③按程序输出方式区分有编程输出型和示教输出型两类。　　编程输出型是将计算机上已编成好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传输到机器人控制柜。

　　示教输出型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操控盒)，将指令信号传授给驱动系统，使执行机构按拒绝的动作顺序和运动轨迹演练一遍；另一种是由操作者必要领动执行机构，按拒绝的动作顺序和运动轨迹演练一遍。

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